sabo laboratory

備忘録的な技術系ブログです。組み込み、ガジェットなどなどについて書いていきます。

Raspberry Pi にUbuntuを入れてROSを動かす

Raspberry Pi 2

ラズベリーパイ2が(とっくに前だが)ついに出た! 今回はかなりパワーアップして、さらにWindows10とUbuntuに公式に対応するとのことで、ぜひとも試してみたい! なにに使うのかという問題はさておいて・・・

Raspberry Pi2 Model B ボード&ケースセット (Standard, Clear)-Physical Computing Lab

まあ、ともあれ、Ubuntuが入るとなると、今まで慣れ親しんだことがいろいろできそう。 今回はラズパイにUbuntu14.04を入れて、何かと話題?なROS(Robot Operation System)を入れてみようと思う。 ROSについては、以下を参照。 ROSがラズパイサイズのコンピュータで動くとなれば、ロボットの可能性が大きく広がる!

Ubuntu 14.04

ラズパイへのUbuntuのインストール方法については、英語だが公式で解説がされているので、基本的にその記述に則ってやっていけば問題ない。 Qiitaにも投稿があったので、そちらも併用して参考にすれば、すんなりインストールできるだろう。

イメージをダウンロードしたあとは、下記サイトのようなSDカードへの書き込みソフトを利用して、データを書き込む。

そのあとは、Ubuntuの公式サイトの”Usage”の部分にしたがって進めていけば良い。

多少気をつける部分として、ユーザー名とパスワードは初期状態では下記のようになっている。

user:ubuntu
password:ubuntu

また、”Usage”の一番最初のコマンドのあとには、一度再起動しておいたほうが、無難だろう。

sudo fdisk /dev/mmcblk0
#一度再起動させる
sudo reboot

sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2
sudo apt-get install linux-firmware

Ubuntuのデスクトップ環境(Xubuntu、Lubuntu、Kubuntu)については、もちろん個人の好みで構わないが、私の場合はLubuntuを選択した。 それぞれの違いにつては、下記サイトを参考のこと。

GLXエラー

Ubuntuを動かしていると途中でGLXエラーに遭遇した。 正確に言えば、この後のROSを動かしている途中で遭遇したが、対処はUbuntu導入直後にしておいたほうが良さそうなので、ここに記述。 エラーの内容については、以下のサイトと同じようなもの。

OpenGLの動作を確かめるために、glxinfoコマンドを実行してもエラーでる。

$ glxinfo
name of display: :0
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".

対策のために、xserver-orgを再インストールする。

下記コマンドを実行。

sudo apt-get install xserver-xorg-video-fbturbo

ただ、このコマンド、よくよく見てみると、最初のUbuntuの公式インストールガイドにもちゃんと載っていたコマンドで、 今回のエラーについては、私が単純に手順をすっ飛ばしていたことが原因っぽい・・・。

なにはともあれ、これでUbuntuの動作環境は整った。

ROSのインストール

ROSも公式でラズパイ2の動作を確認している。インストールについては下記サイトを参照のこと。

上記のサイトはARMマイコン向けのROSインストール方法なのだが、私はこのことを知らなくて、普通にUbuntu向けのインストール手順を踏んだ。 標準Ubuntu向けのインストール手順は以下の通り。

それでも問題なく動いている。ARM向けでは、最小限の構成でインストールしてくれるみたいだが、SDカードが16GB以上あれば、フルパッケージでもへっちゃらだと思う。

とりあえず、これでラズパイでROSを動かすことができた。 ROSはノードと呼ばれる、アプリケーションの塊を、お互いにデータを通信させることで、複雑な動作を実現している。

この構成のおかげで、特定のノードを別のハードウェア上で動かしていても、通信さえできれば、全体を動作させることができる。

つまり、複数のラズパイを組み合わせることで、スパコンのような構成で、アプリケーションを動作させることも可能である。

次にやることリスト

ラズベリーパイでのUbuntu、ROSの動作が確認できたので、以下のことをやっていきたい。

  • PTAMの動作テスト
  • その他VisualSlamの動作テスト(ORB-SLAM)
  • ROSを利用したモータ制御
  • 旧ラズパイにもROSを導入(RaspbianOS上でもROSを動かす)
  • ラズパイ2つでROSのノード通信機能を使って負荷分散&協調制御

といっても、実は上二つはすでに動作を確認済み。 ただし、実時間で動かくことはやはりかなり厳しそう・・・。 VisualSlamがラズパイ上で動くなら、ロボットへの応用の幅がかなり広がるかなーと思っていたが。。。 まだまだ厳しそう。

【Apple】いまさらだけど新しいMacBook(12インチ)を半年使ったレビュー

MacBook

去年の2015年7月に12インチの新しいMacBookを購入した。 迷いに迷って買った。 半年ほど使い込んだ感想として、やはり人を選ぶパソコンだ。 しかし、用途にしっかりハマれば、必ず満足できる製品だ。 今更だが、半年使ってみた感想を書いてみる。

APPLE MacBook (1.1GHzデュアルコア Intel CoreMプロセッサ/12型/8GB/256GB/USB-C/ゴールド) MK4M2J/A

MacBookを選んだ理由

まず私の購入前の状況と動機は以下のとおり。

  • メインPCはWindowsMacは使ったことがない。
  • iPhone5iPadiPad miniを所有。
  • Linuxはある程度慣れており、UbuntuCentOSを利用した経験あり。
  • 自宅から長時間離れることがよくあり、持ち運びできるノートPCが欲しかった。
  • 欲を言えば高スペックが欲しいが、優先されるのは軽さ。
  • 写真編集がしたかったので、画面は綺麗なほうがいい。
  • アプリ開発、コードの編集など、ある程度開発用として使えるパソコンが欲しかった。

MacBookを選んだ理由は以下のとおり。

  • 軽さと薄さ(持ち運びやすさ:920g)
  • 画面の美しさと大きさ(Retinaディスプレイ
  • 外観・見た目
  • 開発用途でもそこそこ動くスペック(標準でメモリ8GB、SSD容量256GB)
  • トラックパッド

最後までMacBookを選ぼうかどうか悩んだ理由、さらに使ってみて気づいた欠点は以下の通り。

  • 処理能力不足(CPUは1.1GHz)
  • 価格(標準で148800円[税別])
  • 発熱
  • 拡張性

軽さと薄さ

これはもう申し分ない。 920gは十分軽いが、最近のノートPCの中では一番軽いわけではない。 だが、その薄さも伴って、持ち運びの際に苦になることはほとんどない。

どこにでも気軽に持ち運べるというのは、非常に大きなアドバンテージだ。 常に持ち歩いても気ならないし、どこでもPCを開いて作業できることで、活動の幅が大きく広がる。

私はリュックに入れて持ち運んでいる。 背中に背負うと、その重さはほとんど感じない。

持ち運びの際には、以下のケースに入れている。 これが、MacBookとの相性が非常に良い。 正直なところ、このケースがないと傷が怖くてMacBookを持ち歩けない。 このケースがあるからこそ、安心して持ち運べるし、逆にいうと心配性の人にとってはケースも含めてMacBookという形になるだろう。

このケースの良い点は、ケースの開閉部分がマグネットになっていることだ。 ケースの難点は、出し入れのめんどくささだが、マグネットのおかげでそこに苦を感じることはない。 もう一つの利点は、このケースをMacBookの下敷きとして利用できる点だ。MacBookは結構発熱するので、膝にのせて作業する際は、このケースは割りと重要になる。

Inateck 13.3インチ超薄型スリーブケース Macbook Air/ MacBook Pro Retina/ウルトラブック/ネットブック用 プロテクターケース 小物収納ポケット付

画面の大きさと美しさ

これはもう店頭でMacBookAirと見比べて貰えば一目瞭然だ。 私は最初MacBookAirを買う気まんまんだった。だが、店頭でその画面を比較して愕然とした。両者を比較してしまうと、MacBookAirの画面はノイズがかかったように見えてしまうのだ。

さらに言うと、MacBookは画面の解像度が2,304 x 1,440ピクセルとなっており、単純に作業領域が大きくなる。 画面が大きく、更には高解像度のため文句の付け所がない。

外観・見た目

またもやこれも店頭でMacBookAirなどと比べると一目瞭然。 カラーの展開も含めて、その見た目に惚れる人も多いだろう。というか見た目特化のPCであることは否めない。 (あるいみ、見た目重視すぎて、そぎ落としすぎのデメリットもある)

開発用とでもそこそこ動くスペック

持ち運び用として、かつある程度価格を抑えるために、スペックを犠牲にすることは仕方ないと諦めていた。 ただ、実際に使ってみると、ある程度は動いてくれる。 ネットは当たり前に快適に動くし、写真の閲覧やテキスト入力などの面では全く問題ない。

ただし、コードのコンパイルXcodeを動作させる場合、Lightroomでの写真編集は、やはり辛いところがある。 私がよく使うのはLightroomだ。高スペックのPCと比較すると、若干もっさりしてしまうが、とんでもなくイライラすることは少ない。 私の場合、旅行などの出先で撮った写真を、ホテルですぐに編集しておきたいときに重宝しているが、数枚の加工ならばすぐに済ませてしまえる。

Adobe Photoshop Lightroom 6 日本語版 Windows/Macintosh版

あとはVirtualBoxUbuntuを動かしてみているが、やはり快適には動作しない。 ターミナルの入力の際にももたつきを感じるので、OSXLinuxを並列に動かしてスイッチングする、というような用途は難しいだろう。 少しLinux環境での動作テストや、勉強のためにUbuntuが動く環境を用意しておくなどの用途には十分耐えられる動作だ。

トラックパッド

これはMacBookを初めて購入する人間は誰しも口をそろえてトラックパッドを褒め称えるので、今更私が言及するのも何だが、やっぱり素晴らしい。 MacBookでは初めて感圧式を採用しており、クリック感は内部のモーターで再現されて指先にフィードバックされる。 この感圧式は非常に使いやすい。

MacBookAirなど、トラックパッド全体がスイッチのようになっている場合、クリックするとトラックパッド全体が沈みこむ感じで、指先がふわふわして安定しない感じがあった。しかし、感圧式では、実際にはトラックパッドが沈みこむことなく、そのクリック感だけが指先に伝わってくるので、非常に安定した感じがある。

これは感覚の問題でおあるので、使いやすいと感じるかどうかは個人差があるかもしれないが、私の場合にはこのトラックパッドのおかげで、カーソル操作が非常に正確になったように思える。

あとは”強く押しこむ”ことで、さらに普通のクリックとは別操作が可能である。さらに指を複数本使ったマルチタッチでの”強く押しこむ”も感知できるので、操作の幅が大きくひろがる。 これは自分でカスタマイズを行うことで、非常に強力な機能となる。

MacBookユーザにはお馴染みだが、トラックパッド上での動作を各種アプリケーションでの動作に割り当てる”BetterTouchPad”を使う。 BetterTouchPadでは、”強く押しこむ”にも対応している。 私の場合は、ブラウジングの操作において、”新しいタブで開く”を二本指をリンク上で強く押しこむことで行うように設定している。 また、通常のデスクトップで、指4本を強く押しこむことで、ターミナルを開くように設定している。

これ超便利!

処理能力不足

これは前述したが、カスタマイズなしのCPUではやはりスペック不足は否めない。 ただ、それは高負荷なゲームや編集ソフトを使う場合の問題である。

MacBookはなんでもこなせるノートPCには成り得ないだろう。あくまで、外出先でも使えるサブ機にとどまる。 なので、ゲームもリッチなアプリ開発も行えるメインPCを求めている人には合わないだろう。

価格

これは高く感じるかどうかは個人差があるかもしれない。 MacBookAirと比較すると、割高な気もするが、SSDとメモリのスペックを考えると、意外とそこまで高いわけでもない。 MacBookAirのメモリを4GB→8GB、SSDを128GB→256GBに変更した場合の価格を比較して見る。 ついでにMacBookPro(SSD256GB,メモリ8GB)も並べて比較する。

バージョン 画面サイズ 値段 CPU
MacBook Air 11inch ¥138,800 1.6GHz IntelCore i5
MacBook Air 13inch ¥172,800 1.6GHz IntelCore i5
新しいMacBook 12inch ¥148,800 1.1GHz IntelCore M
MacBook Pro 13inch ¥178,800 2.3GHz IntelCore i5

こうやって比べてみると、MacBook(12インチ)のRetina画面とSSDとメモリのスペックを考えると、他のシリーズと比べてもそこまで高いわけでもない、 正直、容量は256GBないと厳しい。またメモリも8GBはほぼ必須だ。 そう考える、どのMacBookを買うかどうかは、画面とCPU性能と重さの問題になる。

どのMacBookを選ぶかとしたら、だいたい以下の様な基準になるだろう。

  • 11inch(Air): とにかく小さくて持ち運びやすく、CPUもそこそこ動くのが欲しい。画面の大きさ気にしない。
  • 13inch(Air): 解像度は気にしないが、画面が大きくて持ち運びやすく、CPUも能力が高いのが欲しい。
  • 12inch : 高解像度の画面が欲しくて、持ち運びやすいのが欲しい。CPUの能力はさほど重要でない。
  • 13inch(Pro): 高解像度の画面が欲しくて、持ち運びはあまりしない(重くても大丈夫)。CPUの能力が一番大事。
バージョン 画面 携帯性 CPU性能
MacBooc Air 11inch
MacBooc Air 13inch
新しいMacBooc 12inch
MacBooc Pro 13inch

発熱

MacBookの一番のネックを上げるならば、発熱だろう。 MacBookではファンレスを採用したため、非常に動作が静かで、iPadのような感覚で扱うことができる。 その分、熱を逃がす方法が本体のアルミ筐体からしかないので、高負荷な動作をさせると本体底が非常に熱くなる。

その熱さは一番高負荷な処理をさせている場合には、生身の膝の上には絶対に置けないぐらいである。 なので、短パンでMacBookを膝の上において扱うのはおすすめしない。

そのため、前述したがひざ上で作業する場合には、ケースを下敷きとしておいている。 また、発熱を管理するために、”Macs Fan Contorl”という駐在アプリを導入して、あまりも高温になっていないか監視するようにしている。

拡張性

発売前から話題になっていた、USB-Cポートが一つのみという設計。 できれば2つ付けて欲しかった。なんなら、イヤホンジャックをなくして、その場所につけてくれよと思うぐらい。

ただし、正直USBを頻繁に使うことはないので、そこまで苦労しない。 充電についても、バッテリーが非常に長くもつので、充電しながらUSBも繋げたいという場面は、正直あまりない。

ただ、下記のUSB-CからUSB-Aへの変換アダプタは必須だろう。

総評

どこにでも持ち運べるサブノートPCを探していて、かつMacBookのデザインに一目惚れしたならば、MacBook(12インチ)は買いだろう。 逆に、メインで使えるノートPCを探していて、持ち運びは気合でなんとかする場合には、MacBookProが良いだろう。ただ、その場合SSDとメモリをMacBook(12インチ)と同等にする場合には、多少値が張ることになる。

さくっとPTAMをROSで試す(3)・・・USBカメラで撮影する

前回の記事

sabo.hatenablog.com

sabo.hatenablog.com

前回、USBカメラの接続を確認したが、うまく映像をPTAMで利用できなかった。 今回はPTAMで映像を利用できるようにする。

環境

  • ホストOS:Windows10
  • ゲストOS:Ubuntu14.04
  • VirtualBoxバージョン:5.0.12
  • 使うカメラ

問題究明

どうやらカラー画像なのが問題そう。 カメラから得られる映像"/cv_camera/image_raw"を、モノクロ画像へと変換して接続してみる。

上記サイトを参考に、/cv_cameraから出力されるimage_rawを、image_procを使ってimage_monoへ変換する。

まず画像を変換するためのimage_procを起動。 cv_cameraのノードで利用するため、ネームスペースを指定する。

rosrun cv_camera cv_camera_node
ROS_NAMESPACE=/cv_camera rosrun image_proc image_proc

PTAMのlaunchファイルも、この変更に合わせる。 "/cv_camera/image_raw"を"/cv_camera/image_mono"に変更する。

<remap from="image" to="$(openenv IMAGE /cv_camera/image_mono)" />

PTAMの起動。

roslaunch ptam ptam.launch

各ノードを起動して接続した状態が下の図。

f:id:sabo_321:20160120210808p:plain

PTAMの動作を確認

f:id:sabo_321:20160120214707p:plain f:id:sabo_321:20160120214709p:plain f:id:sabo_321:20160120214711p:plain

いい感じ!

さくっとPTAMをROSで試す(2)・・・USBカメラを接続する

前回の記事

sabo.hatenablog.com

実際にカメラを接続して、PTAMを利用してみる。

カメラは広角の方が良いらしい。広角の分、広い範囲を撮影でき、多くの特徴をトラックできるからだと思われる。

使ったカメラはこちら。

環境

  • ホストOS:Windows10
  • ゲストOS:Ubuntu14.04
  • VirtualBoxバージョン:5.0.12

VirtualBoxの設定

VirtualBoxにExtension Packを導入。

ゲストOS側での設定

ゲストOSを起動して、VirtualBoxのタブより”デバイス”→”WEBカメラ”から、接続したカメラを選択する。

ROSの設定

下記サイトを参考。

sudo apt-get install ros-indigo-cv-camera

動作を確認。下記コマンドはそれぞれ別ターミナルで実行。(source devel/setup.shも忘れずに)

rosrun cv_camera cv_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw

これでカメラの映像が取り込めていることが確認できる。 とりあえずROSのPTAMに映像を流し込んでみる。

まず、PTAMのlaunchファイルをいじる。

cd ~/catkin_ws/src/ethzasl_ptam/ptam/launch
nano ptam.launch

以下の記述を修正(cv_cameraの記述)

<remap from="image" to="$(openenv IMAGE /cv_camera/image_raw)" />

これで、PTAMとcv_cameraを接続できる。 起動してテストしてみる。

rosrun cv_camera cv_camera_node
roslaunch ptam ptam.launch

ノードの接続を確認してみる。

rosrun rqt_graph rqt_graph

f:id:sabo_321:20160116164050p:plain

しかし、カメラの画像データ形式が違うのか、うまく表示されない。

f:id:sabo_321:20160116164145p:plain

次の記事

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さくっとPTAMをROSで試す(1)・・・サンプルデータでPTAMを試す

PTAMについて


Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces (PTAM) - extra

カメラの映像から、カメラの動きを推定する技術。 ノンマーカーARの技術に分類され、主に拡張現実(AR)に用いられる。

この技術が使えると、普通に撮影した映像に対して、 3Dキャラクターを配置したり、3次元空間にぴったり貼り付けるように情報を表示できる。

インストール環境

  • Windows10 64bit

Ubuntu14.04のイメージディスク入手

VirtualBoxのインストール

  • Downloads – Oracle VM VirtualBox
    https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

  • メモリは多めに確保。大体4GB

  • HDD容量も多めに。デフォルト8GBだと、ROSがインストールできない。大体20GB以上。

  • CPUコア数は必ず2以上にする。コア数が1の場合、ROSなどのコンパイルでつまずくことがある。

  • コア数はVirtualBox仮想マシン一覧画面で、対象のUbuntuを選択して、”システム→プロセッサー”から変更

  • ubuntuをインストールする。このとき、最新のアップデートを適用する。

ROSのインストール

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

パーミッションの変更

sudo chown -R [user名] ~/.ros
mkdir -r ~/catkin_ws/src
catkin_ws_init

ここでなぜかcatkin_ws_initコマンドが見つからない問題が発生。 とりあえず、ゲストOSと共にホストOSのWindowsも併せて再起動させたところ解決。 おそらく、VirtualBox自体をインストールした後、再起動させていなかったので、それが原因?

PTAM-ROSのインストール

関連パッケージをインストール。

sudo apt-get install git freeglut3-dev liblapacke-dev liblapack-dev liblapack3 libopenblas-base libopenblas-dev
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/ethzasl_ptam
cd ..
catkin_make
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.sh

もし一度でうまくmakeが通らないようであれば、何回か試行することで成功することがある。 このとき、VirtualBoxで動かしている仮想OSへのCPUコア数の割り当てが1の場合、makeが失敗する。

PTAMを動かしてみる

ROSで新しいターミナルで作業する場合には、以下の操作が毎回必要。

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.sh

PTAMを起動する。 それぞれ別のターミナルで起動する。

roslaunch ptam ptam.launch 
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

ROSで起動されたノードの一覧を確認する。

rosrun rqt_graph rqt_graph

チュートリアルで提供されているサンプル動画とカメラファイルを使って動作をテストする。 ethzasl_ptam/Tutorials/using_ethzasl_ptamで、サンプルのdatasetをダウンロードする。 解凍したZIP内のパラメータファイルをコピーする。

unzip ethzasl_ptam_desktop_sample.zip
cd ~/catkin_ws/src/ethzasl_ptam/ptam/
mv PtamFixParams.yaml PtamFixParams-old.yaml
mv (解凍したZIPファイル内の)PtamFixParams.yaml .

梱包されていたbagファイルを利用して、映像をPTAMで利用する。 bagファイルの扱い方については、以下を参照。

下記コマンドで、bagファイルの中身を参照できる。

rosbag info ethzasl_ptam_desktop_sample.bag

下記コマンドで、PTAMで映像を利用する。

rosbag play ethzasl_ptam_desktop_sample.bag

f:id:sabo_321:20160116130428p:plain

これでとりあえず、ローカルのbagファイルに対して動作を確認! あとは、自分で撮影した動画データや、接続したカメラで利用する方法を探すだけ・・・

次の記事

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心配性な人向けタイ旅行ガイド【気をつけたいこと編】

タイに行きたい

そう思っても、慎重で心配性な人間はなかなか一歩が踏み出せないものです•••。
他の方の海外でのアグレッシブな体験記を読んで尻込んでしまってはいないでしょうか?
そんな方向けに、同じく心配性でビビりで引きこもり体質な私のタイ旅行での経験と知見を共有致します。
ちょっと長くなりそうなので、まず旅行において気をつけたこと、交通事情について書きます。

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前提

心配性の方が海外旅行で気にする点は、大体次の3つだと思います。
  • 安心
  • 安全
  • 快適
  • 楽しい・美味しい!
私はこの3つを重視して旅行プランを組みました。"海外で人生で一度きりの貴重な(危険とも言う)経験をしたい‼︎‼︎"といことを重視する方にはあまりおすすめできないかもしれないです。
それでも、主要な観光地は巡られて、うまいものも沢山食べて、タイの雰囲気を存分に味わえたことは確実です。
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気をつけること

海外旅行する上では当たり前とも言えますが、以下の点に気をつけ、きっちり対策を立てておきましょう!
  1. スリ・盗難
  2. ぼったくり・詐欺まがい
  3. 夜道・人通りのない道の通行
  4. 食あたり・病気
ぼったくり
タイで一番気をつけるのがぼったくりでしょう。多少ぼったくられるのは旅行者のさだめと諦めた方が面倒でなくて良いです。(もちろん理不尽なものには言葉が通じずとも必ず抗議しましょう!)
今回の記事についても、ほとんどぼったくり関連です笑。
それ以外は気をつけていれば、それほど危険を感じることは少ないと思います。
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食当たり・病気
食あたりについては、食べ物が基本的に辛いので、お腹が敏感な人はなかなかつらいかも•••ただ私の印象としては、観光客が良く行くようなお店の味は、大体辛さが控えめな印象でした。日本の本格的タイ料理のほうが辛かったと思うぐらいです。ただ間違いなく美味しかったです。
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盗難・夜道
治安については、タイのバンコクの中心部はかなり都会でしかも遅くまで屋台も出ており人出もあるため、夜に特別危険を感じることは少ないと思います。
•••というより、タイの観光客は夜遊びに来ている人も多いですしね笑
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タイの人の国民性?気質?(超主観的)

タイの方は商売人気質だなーと感じました。いたるところで露店が出現し、どこでもバザー状態です。そんな商売人気質が観光客を見逃すはずがありません。ぼったくりだって、観光客がお金を出してくれるから発生している、自然な市場原理とも言えるのではないでしょうか。(?)
ある程度は市場に貢献しているとも思って諦めたほうが良いかもです。
露店での値切りはほとんど成功しません。かなり粘らないと無理ですし、大体が適正価格かなーという感じです。
(観光地は別です。いわゆる観光地価格で、水も食べ物も割高です。ここも絶対に値切りは通用しないです)

接客などは場所によりますが、やはり"微笑みの国"と言われるだけあって、印象のいい人達が多いです。
特にスーパーや大きなショッピングモールは日本と遜色ありません。
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交通手段

タイといえばトゥクトゥク!どんなガイドブックにも書いてありますが、同時にぼったくりも大体言及されています。
私はビビりなので乗りませんでした!
トゥクトゥクは当たり前ですがクーラーも効かず、かつ余りにも開放的なのでもともと利用は控えようと思ってました。値段交渉も面倒くさいですし、観光地付近(特に王宮近く)は目的地とは別のとこに連れてかれることも多いそうです•••

タクシー
トゥクトゥク以外にもタクシーがかなり走っているので、それなりに距離がある場合はタクシーのほうが快適です。ただし、メーター式のタクシーもたまにぼったくってきます笑😂
まあ、ぼったくられたところで日本基準で言えば格安ですが、あんまり気分は良くないですよね。
タクシーは交渉式とメーター式があり、メーター式は"METER TAXI"と書いてあります。交渉式は基本ぼったくられるのでメーター式を捕まえましょう。ただし、メーター式でもメーター動かさずに交渉してくる人もいて、もちろんぼったくりです笑
そして気をつけることは、乗る前に助手席ドア側から運転手に行き先を告げることです。運転手がOKと言ったら乗ります。少し距離があると、割と断られます。
まあ、これは日本以外なら結構あることで、現地の人たちも自分たちの目的地に連れて行ってくれるタクシーを何台も順番に尋ねて探してました。

高架鉄道(BTS)と地下鉄(MRT)と鉄道
私の移動手段はもっぱらこれでした。
エアコンが効いていますし(効きすぎて超寒い)、何より安全に確実に移動できます。
ただ、やはりアクセスできる場所が限られるので、タクシーと組み合わせると快適です。

バンコク市内のホテル選びの際は必ず近くにBTSの駅があるかどうか確認しましょう!できれば徒歩2〜5分圏内がいいです。疲れて荷物いっぱいでもBTSですぐにホテルに帰れるとすごく楽です。
料金については結構割高です。BTSは5駅ぐらい向こうに行くだけで25Bぐらいとられます。トゥクトゥクやタクシーの相場から考えると高めです。

鉄道はアユタヤに行く場合にオススメです!観光客はみなさん結構バスでアクセスしていますが、バスはバンコクへの帰りの時間が早く(確か16:00ぐらいが最終?)、あまりゆっくりアユタヤ遺跡の観光ができません。
電車ならば、バンコク駅行きが20:00ぐらいまであるので安心です。
ただ2等席はかなり乗り心地が悪いです。どのくらいかと言うと、ノートに文字が全く書けないぐらい揺れます。しかもエアコン無しで1時間半以上かかるので結構しんどいです。ただ料金は激安(確か75Bぐらい?)です。
1等車だと、エアコンも効いて、しかも車両自体の作りが違うので揺れも全くなく、シートもゆったりで快適です。ただし、料金はかなり高いです。(確か700Bぐらい?2等車の10倍程度で、タイの格差というか所得差を感じさせます。)
ですので、私は行きの元気なうちは2等車、帰りは1等車を利用しました。帰りにぐっすり眠れるので、かなり快適でした。

バス

バスは全然使いませんでした!行き先は全てタイ語で書かれてますし、時間も不定期で正直どこにいつまでに着くのか不安過ぎました

心配性ならば長距離の移動で仕方なく乗る以外は避けた方が良いかもです。もしバスや車でしかアクセスできない観光地へ行く場合は、バスツアーをお勧めします。


バスツアー

タイは広いです。そして鉄道網は余り充実していません。
バンコク近傍の観光地を訪れる場合、アユタヤは鉄道でアクセスできますが、水上マーケットやパタヤなどは、車でなければアクセスが難しいです。
そこでバスツアーです。
費用は結構割高ですが、バスツアーが用意してくれるミニバンでの移動は、正直タイでの移動手段の中で一番快適でした。あとは任せておいても確実に目的地に着きますし、寝てても起こして案内までしてくれますしね!笑

まとめ

以上、タイでの経験から言えることを連ねてみましたがどうでしょうか?

日本では当たり前なことが海外ではほとんど通用しないので、初めての海外旅行の方は戸惑うことが多いと思います。
特に心配性な方は、他のアグレッシブな海外体験記を読んで尻込んでしまう方も多いと思います。

ですが、気をつけていて、なおかつ情報さえ持っていれば、危険で不快な目にはなかなか会わないので安心して海外旅行を楽しみましょう!

【T2エアマウス】空中マウス+TV画面出力で超快適な件。【1600円】

TVへPC画面出力と画面操作

ゲームや動画を見るときには、モニターより大画面のTVに出力して楽しみたい時がある。 大抵の場合、PCとTVは離れて設置されているので、PC操作のためにマウスやキーボードをTVの前(ソファー前やベッドの上)にいちいち移動させなければいけなかった。

ただ、マウスではリラックスした体制での操作はなかなか指南で、ソファーやベッド、膝の上ではなかなかうまく動かない・・・

空中マウス

そこで購入したのが空中マウスだ。

T2エアマウス

Amazaonで1600円で購入。とりあえず空中ポインティングマウスを試すつもりで購入したが、思いの外便利だった。

T2エアマウス 空中で使えるワイヤレスマウス 2.4GHz Fly Air Mouse

T2エアマウス 空中で使えるワイヤレスマウス 2.4GHz Fly Air Mouse

使い心地

大きさはiPhone5より少し大きい。手のひらにはすっぽり収まって、非常に軽い。

このマウスは内部の加速度センサで動作するタイプだ。 なので、Wiiのように画面に向けて、向けた先が正確にポインティングされるものではない。

だが、これがこのマウスの使いやすい理由でもある。

つまり、

画面にマウスを向けなくてもポインタを動かすことができるので、コツさえ掴めばどんな体制でも操作ができる。

しかも、マウスのロール方向の回転(長手方向の軸中心の回転)は操作に無関係で、どの方向に回転させたままでも、上下左右の動きを読み取ってくれる。(表現が難しい・・・)

つまり、だらだらブラウジングに最適!

使い方

f:id:sabo_321:20150412204239p:plain

ショートカット割り当てには対応していないが、マウスとして最低限の操作が可能だ。

右クリックも可能なので、ブラウジンングの際にはマウスジェスチャ操作も可能だ。

注意点

日本の商品ではないので、日本語のマニュアルは無い。しかも、箱にセットアップ等の説明が英語で書かれているだけだ。

だけど、正直なところこれで十分だし、シンプルで僕は結構好印象。

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そして、開封した時に結構戸惑うのが、ドングルの場所だ。

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