sabo laboratory

備忘録的な技術系ブログです。組み込み、ガジェットなどなどについて書いていきます。

さくっとPTAMをROSで試す(2)・・・USBカメラを接続する

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実際にカメラを接続して、PTAMを利用してみる。

カメラは広角の方が良いらしい。広角の分、広い範囲を撮影でき、多くの特徴をトラックできるからだと思われる。

使ったカメラはこちら。

環境

  • ホストOS:Windows10
  • ゲストOS:Ubuntu14.04
  • VirtualBoxバージョン:5.0.12

VirtualBoxの設定

VirtualBoxにExtension Packを導入。

ゲストOS側での設定

ゲストOSを起動して、VirtualBoxのタブより”デバイス”→”WEBカメラ”から、接続したカメラを選択する。

ROSの設定

下記サイトを参考。

sudo apt-get install ros-indigo-cv-camera

動作を確認。下記コマンドはそれぞれ別ターミナルで実行。(source devel/setup.shも忘れずに)

rosrun cv_camera cv_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw

これでカメラの映像が取り込めていることが確認できる。 とりあえずROSのPTAMに映像を流し込んでみる。

まず、PTAMのlaunchファイルをいじる。

cd ~/catkin_ws/src/ethzasl_ptam/ptam/launch
nano ptam.launch

以下の記述を修正(cv_cameraの記述)

<remap from="image" to="$(openenv IMAGE /cv_camera/image_raw)" />

これで、PTAMとcv_cameraを接続できる。 起動してテストしてみる。

rosrun cv_camera cv_camera_node
roslaunch ptam ptam.launch

ノードの接続を確認してみる。

rosrun rqt_graph rqt_graph

f:id:sabo_321:20160116164050p:plain

しかし、カメラの画像データ形式が違うのか、うまく表示されない。

f:id:sabo_321:20160116164145p:plain

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