さくっとPTAMをROSで試す（3）・・・USBカメラで撮影する

前回の記事

sabo.hatenablog.com

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前回、USBカメラの接続を確認したが、うまく映像をPTAMで利用できなかった。 今回はPTAMで映像を利用できるようにする。

環境

• ホストOS：Windows10
• ゲストOS：Ubuntu14.04
• VirtualBoxバージョン：5.0.12
• 使うカメラ

iBUFFALO マイク内蔵200万画素WEBカメラ 120°広角ガラスレンズ搭載モデル BSW20KM11BK

問題究明

どうやらカラー画像なのが問題そう。 カメラから得られる映像"/cv_camera/image_raw"を、モノクロ画像へと変換して接続してみる。

• LSD SLAM INSTALL | hyperbolicThoughts
  http://www.hyperbolicthoughts.co.uk/2015/05/lsd-slam-install.html

• image_proc - ROS Wiki
  http://wiki.ros.org/image_proc

上記サイトを参考に、/cv_cameraから出力されるimage_rawを、image_procを使ってimage_monoへ変換する。

まず画像を変換するためのimage_procを起動。 cv_cameraのノードで利用するため、ネームスペースを指定する。

rosrun cv_camera cv_camera_node

ROS_NAMESPACE=/cv_camera rosrun image_proc image_proc

PTAMのlaunchファイルも、この変更に合わせる。 "/cv_camera/image_raw"を"/cv_camera/image_mono"に変更する。

<remap from="image" to="$(openenv IMAGE /cv_camera/image_mono)" />

PTAMの起動。

roslaunch ptam ptam.launch

各ノードを起動して接続した状態が下の図。

PTAMの動作を確認

いい感じ！